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舞龙起源于汉代，经历代而不衰。舞龙初是作为祭祀祖先、祈求甘雨的一种仪式，后来逐渐成为一种文娱活动。
到了唐宋时代，舞龙已是逢年过节时常见的表现形式。
关于舞龙的来历，民间有这样一个传说：，龙王腰痛难忍，龙宫中的所有都吃了，仍不见效。只好变成老头来到人间求医。大夫摸脉后甚觉奇异，问道：「你不是人吧！」龙王看瞒不过去，只好说出实情。于是大夫让他变回原形，从腰间的鳞甲中捉出一条蜈蚣。经过拨毒、敷药，龙王完全康复了。为了答谢之恩，龙王向大夫说：「只要照我的样子扎龙舞耍，就能风调雨顺，五谷丰登」。这件事传出后，人们便以为龙能兴云布雨，每逢干旱便舞龙祈雨，并有春舞青龙、夏舞赤龙、秋舞白龙、冬舞黑龙的规矩。
舞龙技术经过不断发展和改进，已发展成为一种具有观赏性的竞赛运动，而不再是单纯的在喜庆节日中的一种文化娱乐节目。舞龙的动作千变万化、花样百出，再配合龙珠及鼓乐衬托，真是一种集武术、鼓乐、戏曲与艺术于一身的文化艺术。
到了唐朝，狮子舞已发展为上百人集体表演的大型歌舞，还作为燕乐舞蹈在宫廷表演，称为“太平乐”，又叫“五方狮子舞”。当时的狮子舞，还流传到了日本。日本的一幅“信西古乐图”中，就画有古代的日本奏乐舞的场面，与唐代的相似，只是规模小得多。唐代以后，狮子舞在民间广为流传。宋代的《东京梦录》记载说，有的佛寺在节日开狮子会，僧人坐在狮子上做法事、讲经以招来游人。明人张岱在《陶庵梦忆》中，介绍了浙江灯节时，大街小巷，锣鼓声声，处处有人围簇观看狮子舞的盛况。